一、简介

本章介绍TP DRAM/FILE存储器功能。

1.1机器人要求

要在配制R-30iB控制柜的机器人中使用此功能，需要安装软件选项包：R709 TP DRAM/FILE Storage function。

1.2主要功能

TP DRAM/FILE存储器功能增加外部存储器CMOS增强程序存储空间。

1.3相关手册

本软件是基于手册FANUC R- 30iB Controller Option Function Operator’s Manual (B-83284EN-2_04)第29章TP DRAM/FILE Storage function 功能的说明。

二、功能说明

2.1存储器

系统提供四种类型的存储器：SHADOW、SHADOW ONDEAMAND、FILE和外部存储器CMOS。

CMOS 存储器：存储在CMOS 存储器(不易丢失存储器)中的程序在正常控制器中一样。

SHADOW 存储器：程序存储在FROM(不易丢失存储器)中，在开始启动时程序载入到DROM(易丢失存储器)中。

SHADOW onDEAMAND 存储器：程序存储在FROM中，在程序读取的过程中载入到DROM中。

FILE 存储器：程序存储在TP文件中，在目录“File Path”下，在读取过程中载入到DROM中。

2.2存储设置

1. 选择“ｓｅｌｅｃｔ”按钮，显示如下图所示。如果在注释中显示“not loaded”，SHADOW ONDEAMAND或FILE程序不能载入进DROM 中。

图1

2. 选择F5 ATTR 后再选择“storage”屏幕如图2所示：

图2

3. 按“ｓｅｌｅｃｔ”按钮，F1 TYPE 中“Congfig…” 选项，屏幕显示如下：

图3

4. 可以将所有程序从一个存储器移动到另一个存储器，按F2 MOVE后选择F4 YES，屏幕显示如下：

图4

5. 移动后显示程序的信息如下：

图5

2.3存储/载入程序

1.存储文件

当一个程序存储为TP文件时，寄存器信息也被保存下来，所以当载入TP文件时，程序可以通过此信息保存在寄存器中。

当“Force deflauts”置“ON”时，程序存储在以“deflauts storage”的子目录下。

当程序存储为ASCⅡ格式的文件，将会创建一个LS格式文件，那么一个新的“storage”将会被创立

注意：

当需要载入LS格式的文件时，需要选择ASCⅡupload option 选项

2.备份文件

可以做SHADOW、SHADOW ONDEAMAND和外部存储器CMOS的程序的备份。如果是做FILE文件的备份则需要选择“backup FILE program“选项。

2.4载入正在执行的程序

在开始启动时，不能载入寄存器SHADOW ONDEAMAND和FILE的程序，需要等到它们被执行完才可以载入操作。

如下所示 FILE 程序TEST01通过call指令执行程序TEST02~ TEST05，当TEST01被被执行时，程序TEST02~ TEST05 被载入到DROM中

当FILE 程序越大，载入所需要的时间也越久。

三、存储空间不够时程序交换功能

在DRAM空间不够时需要载入SHADOW ONDEAMAND和FILE文件时，将会出现错误报警，该功能可以在载入程序时用新的程序替代旧的程序。直到在DRAM中有足够载入新程序空间时，旧的程序将会依次自动删除。即使旧的程序被删除，原有的寄存器任然存在，它们依然可以重新被载入。

四、功能总结

TP DRAM/FILE存储器功能主要应用于各种寄存器类型的文件的存储、载入、备份等操作。