A)高级控制定时器TIM1和TIM8
高级定时器适合多种用途，包含输入捕获、输出比较、PWM、带死区控制的PWM等，所以可以用来做电机控制。
B)通用定时器TIM2、TIM3、TIM4、TIM5
通用定时器就是基本的定时器，同51单片机中定时器的概念。
C)基本定时器TIM6和TIM7
基本定时器可以为通用定时提供时间基准，可以为DAC提供时钟。
2. 通用定时器功能介绍
3. 通用定时器操作步骤
操作通用定时器时主要有如下几部：
A)打开定时器的时钟
定时器的时钟控制寄存器为：APB1ENR，如下：
操作方式为RCC->APB1ENR |= (1<<0); //打开TIM2时钟
B)设置分频系数和重装值
PSC寄存器为预分频系数设置寄存器，ARR为初值装载寄存器，定时器2操作方式如下：
TIM2->ARR = 9; //设置定时器重装初值
TIM2->PSC = 7199; //设置预分频系数
假设定时器的运行主频为72Mhz，经过7200分频后，定时器2的主频为10000Hz，则初值为1ms的计算方式如下：
(1/10000)*T = 1ms = 0.001s
T = 0.001*10000 = 10
C)允许更新中断
该步骤通过DIER寄存器来实现，定时器2的操作方式如下：
TIM2->DIER |= (1<<6)；
TIM2->DIER |= (1<<0);
D)允许自动重装和使能定时器
该步骤通过CR1寄存器来实现，TIM2的操作方式如下：
TIM2->CR1 |= (1<<7)；
TIM2->CR1 |= (1<<0);
E)定时器全局中断使能
该步骤的操作方式如下：
NVIC->ISER[0]|= (1<<28);
ISER总共有4组，从[0]-[3]，每组有32位，即从0-31，定时器的中断向量是第28位，比如外部中断10-15的中断向量为第40位，则写法如下：
NVIC->ISER[1]|= (1<<（40-32）);
F)编写中断服务函数
定时器的中断入口函数为TIMx_IRQHandler()，TIM2操作如下：
void TIM2_IRQHandler()
{
if((TIM2->SR&0X0001) == 1
{
...
}
TIM2->SR &= ~(1<<0);
}
G)清中断标志
最后一步不要忘了，记得清中断标志。
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